SINS/GPS 组合导航卡尔曼滤波算法研究

针对单独使用某一种的导航设备都无法满足机载火控系统和飞行系统要求的问题,推导出 SINS/GPS 组合导航中的一种新的卡尔曼滤波算法.将有色噪声的白化处理引入到卡尔曼滤波器,设计了一套动态车载组合导航试验系统,给出了基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器算法的具体步骤,以动态车载 SINS/GPS 组合导航系统试验的数据分析验证了此算法的正确性和合理性.分析结果表明:基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器可以很好地解决有色噪声的影响,弥补了传统卡尔曼滤波器的不足,提高了导航结果的精确度.     

基于地理门槛的公交车站点识别算法研究

针对同心圆算法在路线情况十分复杂的情况下,对存在相互影响的站点出现识别错误的问题,提出了一种基于地理门槛的站点识别算法.通过分析传统识别算法的弊端,引出了地理门槛算法概念,详述了该算法的实现原理,给出了算法的软件设计.最后通过实验测试,证明该算法对存在相互影响的站点具有较高的识别率.     

管道线路工程中的水工保护

目前国内管道工程建设如火如荼的进行,不可避免地对管道所经之处的河道等产生严重地扰动,造成原水保持功能下降,从而使水土流失加剧对周边地质造成危害,严重危及管道安全。采取不同的水工保护措施,是管道建设的一个重要环节。     

运行车速理论在现代高等公路路线设计中的应用

道路路线设计的最终目的是服务于运行车辆的行驶需求。其中,公路中运行车辆行驶速度是公路线路设计中一项重要指标参数。基于此,文章中主要以车辆行驶特性作为阐述视角,谈及了公路路线线形对运行车速的主要影响。     

城市避震疏散交通系统及评价方法体系研究

城市避震疏散是城市防灾系统的重要组成部分,是抗震救灾的关键,对地震发生期间避震疏散交通类型、特点及各相关系统展开研究,分析整个系统的构成及特点,探讨疏散交通与疏散空间、疏散通道以及相互之间的关系,在总结前人在避震疏散规划理论和方法的基础上进行梳理和补充,尝试性地建立起一套相对较为完整的评价方法体系,包括了对避震疏散空间的服务覆盖、服务重复和服务质量等,避震疏散通道的通达性和可靠性,以及避震疏散空间与疏散通道相互配合的吻合情况和服务的薄弱度等方面的综合评价。希望通过本研究,为城市进行更加科学合理的避震疏散规划和震前预防、震中避难和震后救援等各项部署提供帮助。     

Nonlinear unbiased minimum-variance filter for Mars entry autonomous navigation under large uncertainties and unknown measurement bias

High-precision navigation algorithm is essential for the future Mars pinpoint landing mission. The unknown inputs caused by large uncertainties of atmospheric density and aerodynamic coefficients as well as unknown measurement biases may cause large estimation errors of conventional Kalman filters. This paper proposes a derivative-free version of nonlinear unbiased minimum variance filter for Mars entry navigation. This filter has been designed to solve this problem by estimating the state and unknown measurement biases simultaneously with derivative-free character, leading to a high-precision algorithm for the Mars entry navigation. IMU/radio beacons integrated navigation is introduced in the simulation, and the result shows that with or without radio blackout, our proposed filter could achieve an accurate state estimation, much better than the conventional unscented Kalman filter, showing the ability of high-precision Mars entry navigation algorithm.     

低碳低成本约束下箱体零件加工路线优化方法

针对箱体零件工艺设计过程中工艺路线的低碳低成本优化问题,分析了复杂箱体零件的加工特征。在加工工步排序原则和机械加工工艺路线的基础上,根据多色集理论构建了工步排序问题的“特征-工步”和“特征-面孔”围道布尔矩阵,提出了以最低总碳排放（低碳）和最低加工成本（低成本）为优化目标的机械加工工艺路线多目标优化方法,并将改进的遗传算法应用到求解工步排序的问题中,从而得到最优解。以某型号箱体零件为例,验证了所提优化方法的有效性和可行性。     

基于惯性系采用Kalman滤波的车载SINS行进间对准方法

介绍了惯性系中基于重力加速度信息进行粗对准的实现方法。在此基础上通过推导以地心惯性坐标系为导航系的捷联惯性导航系统（SINS）误差方程,建立了与惯性系对准算法相匹配的状态模型,提出了一种采用Kalman滤波实现基于惯性系的SINS行进间精对准方法。计算机仿真实验结果表明,文中所提出的基于惯性系的采用Kalman滤波的车辆行进间精对准方法,可有效地降低干扰噪声的影响,提高初始对准的精度。此外,该方法相对于基于地理坐标系进行滤波的方法,简化了滤波模型,较大的降低了计算量。     

一种考虑时钟同步问题的多AUV协同定位算法

在多自主水下航行器（multi-AUVs）协同导航系统中,领航AUVs配备高精度导航定位设备,跟随AUVs配备低精度导航设备,领航、跟随AUVs均配备水声通信设备,跟随AUVs利用领航AUVs的广播信息获得其与领航者间的距离。本文针对领航AUVs与跟随AUVs问的时钟不同步问题,给出了AUV时钟相对偏移与相对漂移模型,并将跟随AUVs的时钟偏差作为未知量,提出了一种考虑时钟同步问题的multi-AUVs协同定位算法。仿真结果表明,该算法不仅可以大幅度提高跟随AUVs的协同定位精度,而且能够随时对跟随AUVs时钟误差进行估计,有效地提高了multi-AUVs协同导航系统性能。     

航海模拟器中靠离码头训练的特殊设计

针对航海模拟器在进行靠离码头训练时,舰艇指挥员观察指挥范围受限,环幕视景系统又存在距离感不强的问题,对航海模拟器中靠离码头训练进行特殊设计。介绍缆绳交互界面设计、多视点观察通道设计和视景系统的信息辅助提示设计,并给出仿真效果图。结果表明:该设计能使舰艇指挥员直观地观察到码头周围的情况,看到锚缆的状态和听到舰艇来车的情况,同时通过直接提示得到本舰距码头距离。